Экспозиция первого в России Музея Гвардии размещается в специально отреставрированных для нее залах Главного штаба. Около 200 памятников: предметы обмундирования и вооружения, знамена и полковые регалии, произведения живописи, графики и декоративно-прикладного искусства, памятники нумизматики и документы, представляют блестящую и драматическую историю Российской Императорской Гвардии, начиная со времен Александра I и завершая уходом гвардейцев на Первую мировую войну 1914 года при Николае II.

В экспозицию включены живописные портреты русских императоров Александра I, Николая I, Александра II, Александра III, Николая II в гвардейских мундирах, а также портреты командиров и офицеров гвардейских полков.

Почетное место занимает работа одного из самых известных мюнхенских баталистов Петера Хесса Сражение при Тарутино , исполненная специально для Зимнего дворца в составе большой серии батальных картин. В связи с 25-летним юбилеем победы над Наполеоном в Зимнем дворце решено было создать Галерею сражений, дополняющую Военную галерею.

С этой целью в 1839 г. Николай I пригласил в Россию П. Хесса и поручил ему написать ряд полотен, посвященных важнейшим сражениям Отечественной войны 1812 года.

Графические листы представляют различные стороны жизни Гвардии, в первую очередь связанные с российской столицей, ее бытом и культурой: парады, смены караулов, прохождения войск по улицам города и просто фигуры военных в гвардейских мундирах различных родов войск.

Значительную часть экспозиции составляют предметы обмундирования и вооружения. Красота мундиров гвардейских полков играла важнейшую роль в зрелищности военных церемоний и парадов. Каждый полк имел свои отличительные особенности военного костюма - цвет, декоративные элементы, головные уборы и т. д. Во всех разделах выставлены знамена и штандарты гвардейских полков разного времени.

Совершенно особое значение для Музея Гвардии имеет зал, в котором разместились дары - драгоценные реликвии, сохраненные и вернувшиеся в Россию после долгого пребывания за ее пределами. Потомки преображенцев подарили Эрмитажу портрет Петра I. М. Г. Елачич способствовал возвращению двух знамен Лейб-гвардии Преображенского полка XVIII века, одно из которых было им подарено, а второе приобретено при поддержке президента России Б.Н. Ельцина. Князья Н.Р. Романов и Д.Р. Романов передали личный штандарт великого князя Николая Николаевича старшего. Штандарт Лейб-Гвардии Уланского Его Величества полка возвращен по инициативе наследников его хранителей - семьи Бориса Йордана и Елены Боголюбовой. Новому музею О. Б. Левшиной был передан архив Лейб-гвардии Кирасирского Ея Величества полка. Из Лондона в Петербург вернулось Георгиевское знамя Лейб-Гвардии Гренадерского полка. Последнее было передано российской стороне во время государственного визита Президента Российской Федерации В.В. Путина в Великобританию.

Российская Императорская Гвардия была основана Петром Великим и первую закалку получила в горниле Северной войны. На протяжении трех первых десятилетий своего существования гвардия состояла всего из двух пехотных полков - бывших потешных Преображенского и Семеновского, за которыми навсегда закрепилось наименование Петровской бригады. Анна Иоанновна присоединила к этим полкам Измайловский и учредила Конную гвардию.

Несмотря на то, что гвардия не раз принимала участие в сражениях XVIII века, она до конца столетия не утрачивала своего первоначального назначения - личной охраны государя - и играла решающую роль в дворцовых переворотах 1725, 1730, 1741, 1762 и 1801 годов. Однако в бурные годы наполеоновских войн российская гвардия вернула себе достоинство боевой элиты вооруженных сил России; в эпоху Александра I она составляла уже целый корпус, включавший в себя пехоту, кавалерию, артиллерию, инженерные части и гвардейский морской экипаж.

Русская гвардия пережила сложную эволюцию; в ее истории были и роспуск в 1761 году прославившейся своим буйством Лейб-Компании - Преображенской роты, возведшей на престол Елизавету, и знаменитая Семеновская история 1820 года; в событиях 14 декабря 1825 года гвардейцы участвовали как на правительственной стороне, так и на стороне мятежников. В памяти потомков представления о гвардейцах связываются с воинской честью, доблестью и непоколебимой стойкостью, проявленными русской гвардией в многочисленных войнах - от Северной до Первой мировой.